原子力災害対応に向けたロボットシミュレーションシステムの開発

研究背景・目的

◇東京電力ホールディングス株式会社福島第一原子力発電所（1F）の廃止措置では、高線量下での作業を伴うため、遠隔操縦ロボットの活用が不可欠

◇数値シミュレーション技術を活用して、ロボットの設計・検証やロボットの操縦訓練を効率的に行うためのシステムを開発

開発成果

システムの構築

Choreonoid^※1を基にシステムを構築

ロボットシミュレータの外観

ロボットが階段を走行する実機試験の様子（左）と
シミュレーションによる再現例（右）

水中ロボットシミュレーション機能の開発

1F建屋内の水没箇所での作業模擬を想定した機能を開発

◇ロボットに作用する水の影響を計算
（揚力、抗力、浮力等）

◇水中での不鮮明なカメラ映像を模擬
（ノイズ、歪み、浮遊物等）

環境モデルデータの整備

シミュレーション内でロボットが動く環境（作業現場や試験設備等）のモデルデータを整備

通信障害シミュレーション機能