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2020年12月11日

Choreonoid向け拡張機能プログラム「HAIROWorldPlugin」公開

Choreonoid向け拡張機能プログラム「HAIROWorldPlugin」を公開しました。

2020年12月11日(金)午前10時にChoreonoid向け拡張機能プログラム「HAIROWorldPlugin」をGitHubにて公開しました。

楢葉遠隔技術開発センター(NARREC)遠隔基盤整備室では、シミュレーション技術による福島第一原子力発電所の廃炉のための遠隔操作技術開発の促進に貢献することを目的として、株式会社コレオノイドが公開しているロボット用統合GUIソフトウェアChoreonoidを基盤とするロボットシミュレータの開発を行っています。

HAIROWorldPluginは、ロボットの遠隔操作により行われる廃炉作業を模擬するために当室がこれまでに開発したChoreonoidの拡張機能であり、水中ロボットの挙動、無人航空機の挙動、視覚効果(ノイズ・歪み・色相変化)を含む不鮮明なカメラ画像の提示、ネットワーク通信障害(遅延・帯域減少・パケットロス)を模擬するための機能と、シミュレーションに必要となるモデルの生成や環境の設定を支援するユーティリティをChoreonoidに付与します。

HAIROWorldPluginを利用することで、ユーザは廃炉作業時を想定したロボットの遠隔操作を体験するためのシミュレーション環境を構築することが可能になります。なお、HAIROWorldPluginは、MITライセンスに準拠しています。

HAIROWorldPluginは、git リポジトリとして管理されており、 github の以下のアドレスにて公開されています。https://github.com/k38-suzuki/hairo-world-plugin

【MITライセンスについて】

基本的に利用や配布、改変等は、無償で自由に行うことが可能であり、改変したものの配布や販売もライセンスの条件に従って著作権表示することで可能となります。また、改変後のソースコードの公開は必須ではありません。

HAIROWorldPluginについて】

原子力機構が開発したChoreonoidの拡張機能をまとめたものです。HAIROWorldは、日本語の「廃炉」と、プログラミング入門時にしばしば用いられるキーワード「HelloWorld」を組み合わせた造語です。