利用事例紹介

ロボット等試験

大学、研究機関等による試験事例についてご紹介します。

◆東京工業大学
利用期間: 2020年12月1日(火)~12月3日(木)
利用施設: 共通エリア
利用内容: 原子炉格納容器探査を想定して開発した全10自由度の長尺多関節アームとワイヤ駆動型6自由度水平多関節マニピュレータの性能試験ならびに 動作試験を実施。
東京工業大学_試験1
東京工業大学_試験1
◆福島工業高等専門学校
利用期間: 2020年7月22日(水)
利用施設: ロボット試験用水槽
利用内容: 水中ロボット動力機構の試験を実施。
オイルシール換装後スラスタ
UT装置を実装した大型水中ロボット
◆福島大学
利用期間: 2020年7月7日(火)、2020年7月15日(水)
利用施設: ロボット試験用水槽
利用内容: 大小2台の水中グライダー模型機の動作確認を実施。
小型模型機の実験の様子
小型模型機の実験の様子
大型模型機の実験の様子
大型模型機の実験の様子
◆福島工業高等専門学校
利用期間: 2020年2月~2020年3月(計5日)
利用施設: ロボット試験用水槽
利用内容: 「ラドほたる」プロジェクトで開発したダイレクトドライブスラスタおよび中性浮力(比重=1)シングルモード光ケーブルを活用して、より大型水中ロボット開発への適用性を検証するため、大型水中ロボットを想定した動力機構の動力性能試験を実施。
福島工業高等専門-コントローラ
福島工業高等専門-ラドほたる
◆若狭湾エネルギー研究センター
利用期間: 2020年2月18日(火)~2020年2月21日(金)
利用施設: モーションキャプチャエリア等
利用内容: 文部科学省による国家課題対応型研究開発推進事業「英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業」にて、福井大学が主体となり採択をされた「福島第一原子力発電所の燃料デブリ分析・廃炉技術に関わる研究・人材育成」事業の一環として開催された「廃止措置セミナー・実習」における、「ロボットレーザー除染機実習」および、「ロボット軌道計画実習」を実施。
若狭湾エネルギーのロボット実習1
若狭湾エネルギーのロボット実習2
◆東京工芸大学/千葉工業大学/中央大学
利用期間: 2020年1月19(日)、20日(月)
利用施設: モックアップ階段、要素試験エリア
利用内容: 英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業(若手研究)「被災地探査や原子力発電所建屋内情報収集のための半自律ロボットを用いたセマンティックサーベイマップ生成システムの開発」の成果を確認する実験の一環として利用。レスキューロボットの階段走行性能評価、レスキューロボットの階段移動も考慮したSLAMのための3次元形状データ取得などを実施。
ロボットが移動しながらの3次元形状取得と水情報取得
◆東京大学
利用期間: 2019年10月31日(木)、2019年11月 1日(金)
2019年12月 2日(月)~2019年12月12日(木)
利用施設: モーションキャプチャ
利用内容: 慣性センサで取得する慣性情報(加速度、角速度)による位置推定の精度を検証するために、モーションキャプチャにより人間の移動(歩行、走行、這い歩き、匍匐前進)を計測。
準備作業の様子
匍匐前進動作の計測
◆東京工芸大学
利用期間: 2019年8月29日(木) 、2019年8月30日(金)
利用施設: モックアップ階段
利用内容: 英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業(若手研究)「被災地探査や原子力発電所建屋内情報収集のための半自律ロボットを用いたセマンティックサーベイマップ生成システムの開発」の成果を確認する実験の一環として利用。新開発のレスキューロボットの階段走行性能の確認、ロボットに搭載されたLiDARによる複数地点での物体計測と、ロボットの移動経路を用いたSLAMによる3次元地図作成用データ取得などを実施。
階段走行実験の様子
LiDARによる物体形状計測実験
◆福島大学
利用期間: 2019年4月2日(火)
利用施設: ロボット試験用水槽
利用内容: 水中ロボットの推力発生装置に使用するスクリュースラスタの特性試験を実施。
◆日本大学
利用期間: 2019年3月8日(金)~2019年3月11日(月)
利用施設: モーションキャプチャ
利用内容: ドローンによる作業の安全確保のためのアンカーを射出する装置の性能試験を実施。
ドローンによる性能試験の写真
◆若狭湾エネルギー研究センター
利用期間: 2019年2月18日(月)~2019年2月22日(金)
利用施設: モーションキャプチャエリア等
利用内容: 文部科学省による国家課題対応型研究開発推進事業「英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業」にて、福井大学が主体となり採択をされた「福島第一原子力発電所の燃料デブリ分析・廃炉技術に関わる研究・人材育成」事業の一環として開催された「廃止措置セミナー・実習」における、「ロボットレーザー除染機実習」および、「ロボット軌道計画実習」を実施。
廃止措置セミナー・実習の写真
◆会津大学
利用期間: 2017年12月4日(月)~2017年12月6日(水)
利用施設: モックアップ階段、可搬型モーションキャプチャ
利用内容: モックアップ階段とステップフィールドを用いて、スパイダーを対象に実機とロボットシミュレータの調査を実施。
モックアップ階段、可搬型モーションキャプチャの写真
◆東京工業大学
利用期間: 2016年11月21日(月)~2016年11月24日(木)
利用施設: ロボット試験エリア、ロボット試験用水槽
利用内容: 全長20mの風船型ロボットアームの動作試験。
また模擬的な調査対象として試験水槽の特定の場所をアーム先端のカメラで撮影する実験を実施。


試験の様子はこちらからご覧になれます(東京工業大学提供)。